丰田Mirai第一代车型诞生于2014年，它采用了丰田第三代普锐斯相同的FF MC平台进行开发，定位跟卡罗拉接近，是一款入门A级家用轿车，长度为4890毫米，总宽度为1815毫米，总高度为1535毫米，轴距为2780毫米。
存放燃料的高压氢气罐被放置在了后备箱跟后排座椅下方，灌满一瓶氢气跟加注一箱汽油的时间非常接近，仅需要大约3-5分钟，而一罐氢气可以满足汽车650公里的续航。当车辆需要动能时，燃料电池内部存储的氢气就会与空气中的氧气发生化学反应，从而产生电力驱动车辆，而燃烧过后的氢气残留物仅仅是没有任何污染的水，所以氢能源汽车也被称为真正零污染的汽车。
第一代Mirai产能非常低，也并没有大面积投放市场，根据日本媒体报道，这款车一共仅售出了1万台。并且只在日本、美国等几个国家进行了小范围的售卖，在美国更是仅采取租赁的形式提供顾客使用，可以说第一代Mirai的顾客算是丰田的小白鼠。虽然Mirai不是一款成功的“新能源”汽车，但它是全球范围内第一款真正推向市场的量产级氢能源车，意义非凡。
在纯电动车开始攻占燃油车市场的今天，丰田终于决定将氢能汽车推向市场。根据去年东京车展的消息，第二代Mirai本应该在2020年正式亮相，或许是疫情原因，这款车依旧没有正式发布。但已经有日本本地媒体抢先体验了全新第二代Mirai。
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